求助senior_akm车型ROS2_Galactic系统nav2静止漂移导致无法定位

potterson

如图所示，senior_akm车型ROS2_Galactic系统

ros2 launch wheeltec_nav2 wheeltec_nav2.launch.py

小车导航至一点，静止3分钟左右，漂移严重，导致小车无法定位

WHEELTEC_WU

1、建图过程中是否出现漂移的情况，跑的是哪个建图算法下的导航
2、建图正常的情况下，导航之前按下复位键再启动导航功能看看
3、注意观察导航过程中是否有撞到障碍物等


4、小车上有没有惯导产品，有的话，在上位机中看下是不是数据漂了，是的话调平校准后再跑导航功能

potterson

WHEELTEC_WU 发表于 2024-2-23 20:54
1、建图过程中是否出现漂移的情况，跑的是哪个建图算法下的导航
2、建图正常的情况下，导航之前按下复位键 ...

1.用gmapping_slam建的图，目测建图过程中没有漂移情况。
2.双按复位键之后，启动wheeltec_nav2.launch.py 依旧出现静态漂移。有的车是平移漂移，有的车是旋转漂移。
3.测试过程中无碰撞。

4.这个具体怎么操作？

另外您看下这个galactic默认的amcl定位参数是否合适？

amcl:
  ros__parameters:
    use_sim_time: False
    alpha1: 0.9
    alpha2: 0.1
    alpha3: 0.05
    alpha4: 0.01
    alpha5: 0.04
    base_frame_id: "base_footprint"
    beam_skip_distance: 0.5
    beam_skip_error_threshold: 0.9
    beam_skip_threshold: 0.3
    do_beamskip: false
    global_frame_id: "map"
    lambda_short: 0.1
    laser_likelihood_max_dist: 2.0
    laser_max_range: 100.0
    laser_min_range: -1.0
    laser_model_type: "likelihood_field"
    max_beams: 60
    max_particles: 2000
    min_particles: 500
    odom_frame_id: "odom_combined"
    pf_err: 0.02
    pf_z: 0.85
    recovery_alpha_fast: 0.0
    recovery_alpha_slow: 0.0
    resample_interval: 2
    robot_model_type: "differential"
    save_pose_rate: 0.5
    sigma_hit: 0.02
    tf_broadcast: true
    transform_tolerance: 0.5
    update_min_a: 0.06
    update_min_d: 0.025
    z_hit: 0.7
    z_max: 0.001
    z_rand: 0.059
    z_short: 0.24

    # Initial Pose
    set_initial_pose: True
    initial_pose.x: 0.0
    initial_pose.y: 0.0
    initial_pose.z: 0.0
    initial_pose.yaw: 0.0

amcl_map_client:
  ros__parameters:
    use_sim_time: False

amcl_rclcpp_node:
  ros__parameters:
    use_sim_time: False

车载显示屏显示：
链接：https://pan.baidu.com/s/1bdjuhSI8uTKeUNky-xrk7Q
提取码：3kc6

potterson

WHEELTEC_WU 发表于 2024-2-23 20:54
1、建图过程中是否出现漂移的情况，跑的是哪个建图算法下的导航
2、建图正常的情况下，导航之前按下复位键 ...

同样的硬件，在用ROS1系统导航功能时，没发现有静态漂移现象。

WHEELTEC_WU

potterson 发表于 2024-3-22 11:45
1.用gmapping_slam建的图，目测建图过程中没有漂移情况。
2.双按复位键之后，启动wheeltec_nav2.launch. ...

烧录的nano镜像更新日期是什么时候的，镜像链接的文件命名后面的数字通常是更新镜像的日期，目前这边的nano内存卡版本镜像更新日期是20231218，测试没发现这个问题的，您烧录的镜像日期是这个吗？
不是的话发一下QQ邮箱，这边给您提供最新的镜像链接


是最新的镜像仍然存在建图正常，导航漂的情况的话，其他算法也测试反馈下具体现象

4、指惯导模块，您没有单独购买的话就是没有的

potterson

WHEELTEC_WU 发表于 2024-3-22 13:51
烧录的nano镜像更新日期是什么时候的，镜像链接的文件命名后面的数字通常是更新镜像的日期，目前这边的na ...

我的也是这个版本20231218。这边主要用nav2功能，目前只发现导航漂的情况。可否把param_senior_akm.yaml内容发我，我再对比一下

potterson

WHEELTEC_WU 发表于 2024-3-22 13:51
烧录的nano镜像更新日期是什么时候的，镜像链接的文件命名后面的数字通常是更新镜像的日期，目前这边的na ...

静态漂移快慢好像与车载显示屏上的GYRO值有关，复位前GYRO跳动能到8左右，复位后GYRO跳动4左右，复位后漂移也相应满了一点，不过还是在慢慢往一个方向静态漂移。

WHEELTEC_WU

potterson 发表于 2024-3-22 16:13
我的也是这个版本20231218。这边主要用nav2功能，目前只发现导航漂的情况。可否把param_senior_akm.yaml ...

param_senior_akm.yaml 压缩包

potterson

WHEELTEC_WU 发表于 2024-3-23 14:31
param_senior_akm.yaml 压缩包

您这个amcl配置信息替换我的之后，nav2启动之后没有点云数据了，可否把您手上的ros2系统发我一下

对比图片：
链接：https://pan.baidu.com/s/1rJfiAL4DUHgzaLO8yTcFlA
提取码：i03f

WHEELTEC-Until

potterson 发表于 2024-3-26 12:00
您这个amcl配置信息替换我的之后，nav2启动之后没有点云数据了，可否把您手上的ros2系统发我一下

对比 ...

发一下邮箱呢