【wheeltec_robot代码解析常见问题汇总1】代码进阶相关常见问题

Milion · 发表于 2021-3-31 14:20:35

10、在costmap_common_params_yaml以footprint后轴为中心,那么在teb_local_planner_params.yaml里footprint_model以中点为中心还是以后轴为中心

Milion · 发表于 2021-4-1 18:54:44

本帖最后由 Milion 于 2021-4-8 14:32 编辑

11、Akm小车ROS源码中关于加载Urdf模型是哪部分，导出的urdf模型是否需要IMU的坐标信息

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-1 20:29:26

Milion 发表于 2021-3-31 14:06
1、色块跟踪的HSV阈值如何调节

先挂载后打开相应launch文件如图

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-1 20:32:07

Milion 发表于 2021-3-31 14:07
2、如果修改了轴距，除了更改stm32的轴距参数，是否还需要更改相应的膨胀半径(什么情况需要修改)，膨胀半径 ...

修改轴距不需要更改膨胀半径，当整体外形尺寸变化时需要相应更改膨胀半径，修改位置如图，像部分车型膨胀半径为0.6m，将其值改小（如0.4m）可方便规划路线

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-1 20:33:39

Milion 发表于 2021-3-31 14:09
3、使用摄像头3d导航时，如遇到激光雷达扫描不到区域，比如较低的障碍，如何实现此种情况下的避障

当障碍物较低时可考虑用纯视觉实现避障

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-1 20:36:16

Milion 发表于 2021-3-31 14:10
4、运行Rrt_slam时可以只使用深度相机吗(如D435)，目前文件使用雷达

可以用如图的功能包将深度相机转雷达电源，用深度相机转雷达点云包提供伪雷达数据，但是建图还是用雷达的效果更稳定更佳，并且相机的雷达电源只有一个角度范围没有360度，对rrt探索很不利。

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-1 20:38:16

Milion 发表于 2021-3-31 14:11
5、小车的轮速计信息和IMU信息是如何发布，代码包位于何处

轮速计、IMU信息是Stm32通过串口发送给Ros主控，Ros主控接收后通过话题发布出去，代码包位置如图

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-1 20:39:31

Milion 发表于 2021-3-31 14:12
6、建图算法默认用gmapping，相较于此，为何用hector建图容易出现偏差

hector建图只使用了雷达和imu信息，转弯太快容易丢位置然后会重新建地图造成地图重叠的现象，而且a1雷达发布雷达信息频率较低，使用hector建图容易出现这种现象

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-1 20:40:29

Milion 发表于 2021-3-31 14:13
7、Ros和32进行串口通讯是通过哪个功能包实现

通讯是通过Serial功能包，此为二进制下载的，在工作空间中看不到相应源码

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-1 20:42:48

Milion 发表于 2021-3-31 14:17
8、导航到达指定地点后，有什么话题可以知道小车已到达导航点，如何在指定点停下执行动作后再前往下个地点
...

挂载后参考如8.1图例程，订阅此话题可知道小车是否到达目标点，在指定点停下执行动作可在8.2图中加入自定义行为

		自动登录	找回密码
密码			立即注册