【获取小车信息】想要获取小车运动后的坐标点和姿态怎么办？

Wheeltec__某人

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:45
那个也是航向角的意思，但是这个是根据里程计算出来的，例如差速车就根据两轮速度差算出Z轴转角,IMU输出 ...

差速车可以用，那麦轮小车可以用吗

WHEELTEC-iris

Wheeltec__某人 发表于 2021-6-11 16:45
差速车可以用，那麦轮小车可以用吗

一样的，只是运动解算不同而已，每个车型都能用，但不建议用，我们在导航中也是用IMU的转向角

Wheeltec__某人

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:47
一样的，只是运动解算不同而已，每个车型都能用，但不建议用，我们在导航中也是用IMU的转向角

请问IMU输出的这个四元数是相对于大地坐标系的吗？我怎么觉得这个算出来的欧拉角是小车转过的角度，而不是小车的航向角，如果我不运动小车，而是将小车随意摆放，能不能获得现在小车车头的方向角？

WHEELTEC-iris

Wheeltec__某人 发表于 2021-6-11 16:48
请问IMU输出的这个四元数是相对于大地坐标系的吗？我怎么觉得这个算出来的欧拉角是小车转过的角度，而不 ...

大地坐标指的是什么？你说这个随意摆放后指的是东南西北的绝对航向角？小海龟里面的基准坐标系是左下角的XY方向，你想要的基准坐标系是哪个？

Wheeltec__某人

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:49
大地坐标指的是什么？你说这个随意摆放后指的是东南西北的绝对航向角？小海龟里面的基准坐标系是左下角的 ...

那请问小车IMU输出的角度是相对于哪个坐标系的呢？

WHEELTEC-iris

Wheeltec__某人 发表于 2021-6-11 16:50
那请问小车IMU输出的角度是相对于哪个坐标系的呢？

原始数据的话，就是你启动的那一刻的位置，就为基准坐标

Wheeltec__某人

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:52
原始数据的话，就是你启动的那一刻的位置，就为基准坐标

小车启动时的那一个时刻为基准坐标系，请问我能不能获得小车运动一段时间后在这个基准坐标系中的坐标点和姿态？

WHEELTEC-iris

Wheeltec__某人 发表于 2021-6-11 16:56
小车启动时的那一个时刻为基准坐标系，请问我能不能获得小车运动一段时间后在这个基准坐标系中的坐标点和 ...

记录小车启动时的那一个时刻为基准坐标，
小车运动一段时间后，
对比当前坐标与初始坐标的偏差。