程序理解有些疑惑

ddhello

抱歉。水平还很菜。
在中断控制里面，通过编码器读取两个车轮的角速度时，程序代码
Encoder_Left=-Read_Encoder(2);
Encoder_Right=Read_Encoder(4);
中的负号怎么理解，后面的注释不太明白。

另外，计算最终电机的PWM用两个值相减：
Moto1=Balance_Pwm-Velocity_Pwm;
Moto2=Balance_Pwm-Velocity_Pwm;
有什么理论依据吗，一个是控制平衡，一个是控制速度的，为什么相减就是最终的了。

最后，在进行速度的PI控制程序中，为什么偏差是：
Encoder_Least =(Encoder_Left+Encoder_Right)-0;

0是目标速度没问题，但小车的速度不应该是（Encoder_Left+Encoder_Right）/2 吗？

希望得到管理员的答复。谢谢！

admin

正负是调试得到的，除以2会引入舍去误差，没有必要

ddhello

admin 发表于 2017-6-12 21:19
正负是调试得到的，除以2会引入舍去误差，没有必要

正负是调试得到的，不太明白，既然就是基本的采集编码器的数据，一个负的值是什么意思呢，代码注释为：因为两个电机的旋转了180度的，所以对其中一个取反，保证输出极性一致。怎么理解呢
还有就是为什么最后写入到电机的PWM是直接用两个值相减呢
谢谢！

ddhello

求解答……

ddhello

管理员啊……？？

ddhello

就这样，说好的答疑就这样？！