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平衡小车飞控板转圈一定时间出现角度不更新问题

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发表于 2017-12-21 15:34:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
1,共买了10块平衡小车飞控版,带can 型,测试过程中发现有4块板子存在这个问题,以1rad/s的速度转圈,差的5分钟左右就会出现角度停止更新的状态,即串口有数据输出,但输出的航向角是基本不变的,当停止转圈时,角度在10s以内会剧烈变化,随后恢复正常;发现多块板子存在这一现象,好的可以连续转一天都没事.注:测试平台其他软硬件条件相同,只更换不同板子进行测试.
初步怀疑1:供电不稳定造成板子元器件损伤;2:板子本身电路或者mpu6050芯片出厂问题;

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发表于 2017-12-23 14:32:10 | 显示全部楼层
您好,偏航角是陀螺仪积分的,数据不太可信的,您可以考虑加入磁力记纠正。X Y方向的角度是没问题的。
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 楼主| 发表于 2017-12-23 16:52:02 | 显示全部楼层
admin 发表于 2017-12-23 14:32
您好,偏航角是陀螺仪积分的,数据不太可信的,您可以考虑加入磁力记纠正。X Y方向的角度是没问题的。

是角度数据直接不变了,跟纠正应该没关系,就好像突然读不到寄存器数据停止更新了一样,但是一旦停止转动,稍等片刻,角度又会恢复,而且之前的数据也会一起再发过来的感觉;
只要有稳定的转圈平台,现象应该很好复现的。不知道是不是陀螺仪本身就有问题;
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 楼主| 发表于 2018-1-2 15:06:28 | 显示全部楼层
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