小车突然来回走动

twilight

   我的小车再加入直立环还有速度环后，刚开始能保持静止，然后过一会儿突然一下就大幅度的来回走动，然后重新启动后就直接大幅度来回走动了。
   设定的movement=0；if(Turn_Off(Angle_Balance,Voltage)==1)   Encoder_Integral=0; 积分也清除了的。比例积分微分都是合适的，机械中值也是设置好了的。
   是误差值积分过多导致的吗，但是重启后就会马上的大幅度走动了；