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请问多点导航想每个导航点停两秒应该怎么操作呢

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发表于 2022-3-17 23:49:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
求助求助求助
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发表于 2022-3-18 11:35:12 | 显示全部楼层
这个就需要自行更改一下导航文件里的代码实现呢
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 楼主| 发表于 2022-3-18 16:13:53 | 显示全部楼层
WHEELTEC_Joey 发表于 2022-3-18 11:35
这个就需要自行更改一下导航文件里的代码实现呢

请问哪个文件
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发表于 2022-3-18 20:43:36 | 显示全部楼层
在ROS源码包里这个地方
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发表于 2022-5-20 15:56:30 | 显示全部楼层
WHEELTEC_Joey 发表于 2022-3-18 20:43
在ROS源码包里这个地方

你好,新人求教,怎么改能说的具体点吗?
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发表于 2022-6-8 17:47:30 | 显示全部楼层
WHEELTEC_Joey 发表于 2022-3-18 20:43
在ROS源码包里这个地方

你好,我想在多点导航停留几秒中后,加入多点导航调头如何实现,新手求教,谢谢!
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发表于 2022-6-9 09:03:10 | 显示全部楼层
zpf 发表于 2022-6-8 17:47
你好,我想在多点导航停留几秒中后,加入多点导航调头如何实现,新手求教,谢谢!

你所说的多点导航停留几秒后,加入调头,具体是一个怎么样的动作呢,是本地旋转调头,还是调头回到上一个导航点/?不太懂
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发表于 2022-6-9 15:32:28 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Catt 发表于 2022-6-9 09:03
你所说的多点导航停留几秒后,加入调头,具体是一个怎么样的动作呢,是本地旋转调头,还是调头回到上一个 ...

1、多点导航A、B两点,由A到B点后原地调头然后停留20秒,之后再由B到A原地调头再停留20秒,之后循环如何实现?
在看帖过程中遇到另一个问题:2、我看过多点导航调头的帖子,替换send_mark.py文件可以实现多点导航调头,但调头过程中会出现提前调头(用的是差速小车),然后倒着到目标点(例如A,B两点,A到B用时10秒,再从B到A时会在第3秒调头,之后7秒是倒着走到目标点A,出现这种情况如何改动),新手求教,万分感谢!
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论坛元老

发表于 2022-6-10 09:39:06 | 显示全部楼层
基于这个问题来回复你:“由A到B点后原地调头然后停留20秒”拆分为:1、由A到B点 ; 2:原地调头;3、停留20秒;
1可以由多点导航实现,2,原地调头,可以在到达目标点的位置发布原地调头之后的最终位姿到/move_base_simple/goal话题中;3,停留X秒可以用sleep实现
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