【建图时小车位资和实际偏移90度】

yzx159357123 · 发表于 2022-4-26 15:05:59

请问senior_akm在使用turn_on_wheeltec_robot mapping.launch时，小车初始位姿和实际位姿差90度是怎么回事（把它放死角里看出来的），该怎么解决这个问题呢在视觉建图中就没有这个问题，是imu出错了吗谢谢！

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-4-27 08:58:32

检查里程计odom数据是否出现问题的方法:
量好实际的距离，键盘控制小车走这一段距离，期间不要停下来，rostopic echo /odom查看里程计信息，看下实际输出数据和小车运动的路程是否一致。
检查imu数据是否出问题步骤：
运行2D导航，打开rviz可视化界面后，操控小车前后左右运动或翻转，看下rviz中小车模型有没有跟着发生变化

yzx159357123 · 发表于 2022-4-27 10:59:24

WHEELTEC-Catt 发表于 2022-4-27 08:58
检查里程计odom数据是否出现问题的方法:
量好实际的距离，键盘控制小车走这一段距离，期间不要停下来，ros ...

感谢您的回复！经测试odom和imu数据均没问题，但是实际和rviz就是差90，现实中南北走在rviz中是东西走向。

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-4-28 10:40:29

这个可能是因为urdf模型里面的坐标问题，你的urdf文件是自己写的吗?或者是不是改了我们的urdf文件?可以替换掉urdf文件回我们原本的再试试

yzx159357123 · 发表于 2022-4-30 11:01:05

WHEELTEC-Catt 发表于 2022-4-28 10:40
这个可能是因为urdf模型里面的坐标问题，你的urdf文件是自己写的吗?或者是不是改了我们的urdf文件?可以替换 ...

您好！我使用了您提供的robot_model_visualization文件，效果还是如图所示，但是senior_akm旋转90°后车体可以得到正确方向，但其他得重新配置。可以麻烦您再发一下senior_akm_robot.urdf文件吗，我的邮箱yzx@outlook.ie。谢谢您啦！

yzx159357123 · 发表于 2022-4-30 11:17:30

yzx159357123 发表于 2022-4-30 11:01
您好！我使用了您提供的robot_model_visualization文件，效果还是如图所示，但是senior_akm旋转90°后车 ...

您好，不必发送了，我找到问题了！
是因为激光雷达安装偏了90度！
因为我的操作给您添麻烦了！

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-5-2 17:10:24

yzx159357123 发表于 2022-4-30 11:17
您好，不必发送了，我找到问题了！
是因为激光雷达安装偏了90度！
因为我的操作给您添麻烦了！

没关系，能收到您的反馈我很开心!祝您一切顺利!

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【建图时小车位资和实际偏移90度】

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