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阿克曼小车teb导航算法刻意倒车行为?

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发表于 2023-9-15 14:57:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
路径方向与map的x轴正向相反时(或者说与x轴正向夹角绝对值>90°)出现刻意倒车行为;路径方向与map的x轴正向相同时(或者说与x轴正向夹角绝对值<90°)导航正常。哪位大佬了解如何解决不?

路径方向与map的x轴正向相反时出现刻意倒车行为

路径方向与map的x轴正向相反时出现刻意倒车行为
路径方向与map的x正向相同时.jpg
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发表于 2023-9-19 11:41:34 | 显示全部楼层
这个的话运行的时候倒车行走的话是算法决定的,这个是没有办法修改的,可以尝试一下更换为DWA算法
使用teb算法,就注释掉dwa算法,取消注释teb算法。
使用dwa算法,就注释掉teb算法,取消注释dwa算法。
Snipaste_2023-09-19_11-39-00.png
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 楼主| 发表于 2023-9-21 09:20:17 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Until 发表于 2023-9-19 11:41
这个的话运行的时候倒车行走的话是算法决定的,这个是没有办法修改的,可以尝试一下更换为DWA算法
使用teb ...

dwa算法试过了,很多情况下阿克曼小车直接原地不动,还不如teb。teb算法,正常倒车是允许的,问题是本来可以直着过去完成的,阿克曼车非先调头倒过去(路径方向与map的x轴正向相反时),抵达之后再调头恢复姿态,就让人很迷惑。可以发您视频看下吗?您看您那边的阿克曼车有木有这情况。
另外一个问题,阿克曼车有时候拐弯时候(teb算法),前轮抖动厉害(转向抖动),该如何调整呢?
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 楼主| 发表于 2023-9-22 13:24:45 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Until 发表于 2023-9-19 11:41
这个的话运行的时候倒车行走的话是算法决定的,这个是没有办法修改的,可以尝试一下更换为DWA算法
使用teb ...

链接:https://pan.baidu.com/s/1AlQb1QGGe9zuPFQK-GRu4A
提取码:k47a

您看看症状视频呀~
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发表于 2023-9-22 14:28:57 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC-Until 于 2023-9-26 16:45 编辑
potterson 发表于 2023-9-21 09:20
dwa算法试过了,很多情况下阿克曼小车直接原地不动,还不如teb。teb算法,正常倒车是允许的,问题是本来 ...

阿克曼小车可以掉头的话是由算发决定的,无法避免和和禁止,你可以尝试一下在teb_local_planner_params.yaml中添加weight_kinematics_forward_drive这个参数,值的范围在0-100,迫使机器人只选择前进的方向,也就是权重越大,倒车惩罚越大。这个权重的范围是0~1000,按需设置吧,不过即便是设置成1000也没有办法完全禁止停滞,倒车的效果。因为是否能前进,不仅仅只是看这个参数。还需要看转向半径,当前速度,等等一系列参数的决策。抖动的情况看着不太正好藏,像是 有东西卡住了一样,这个你先用示波器 检测一下波形 是否正确
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 楼主| 发表于 2024-1-4 11:22:43 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Until 发表于 2023-9-22 14:28
阿克曼小车可以掉头的话是由算发决定的,无法避免和和禁止,你可以尝试一下在teb_local_planner_params.y ...

请问WHEELTEC R PLUS 高配版阿克曼小车 重载型版本 支持ROS2吗 可否发一下镜像到邮箱
sunypotter@qq.com
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发表于 2024-1-4 11:33:57 | 显示全部楼层
麻烦说一下主控型号哈,不清楚的话可以拍照看看ros主控
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