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关于平衡小车硬件问题

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发表于 2017-4-11 16:49:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
看了店家给的开发手册,但是里面只是讲了协议,希望能帮忙讲解一下引脚连接问题。
问题一:串口3是否重映射到PC10 ,PC11(因为mpu6050中的I2C总线连接到STM32为PB10,PB11)。以及串口3中断函数中Urxbuf[ ]存储的是什么数据?
串口3的中断函数为:
int USART3_IRQHandler(void)
{       
        if(USART3->SR&(1<<5))//接收到数据
        {             
                u8 temp;
                static u8 count,last_data,last_last_data,Usart_ON_Count;
                if(Usart_ON_Flag==0)
                {       
                        if(++Usart_ON_Count>10)
                                Usart_ON_Flag=1;
                }
                temp=USART3->DR;
                Show_Data_Mb=temp;//Show_Data_Mb 全局显示变量,用于显示需要查看的数据
                if(Usart_Flag==0)
                {       
                        if(last_data==0xfe&&last_last_data==0xff)
                        {
                                Usart_Flag=1,count=0;
                        }               
                }
                if(Usart_Flag==1)
                {       
                        Urxbuf[count]=temp;  
                        count++;               
                        if(count==8)
                        {
                                 Usart_Flag=0;
                        }       
                }
                last_last_data=last_data;
                last_data=temp;
        }
        return 0;       
}

问题二:
can总线对应引脚为PB8,PB9。是否没有使用到CAN总线。
串口4是不是没有配置?

谢谢回复。
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 楼主| 发表于 2017-4-11 16:51:42 | 显示全部楼层
补充一下,我的是全向移动机器人。
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发表于 2017-4-11 16:53:28 | 显示全部楼层
1.串口3重映射到PC10 ,PC11
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发表于 2017-4-11 16:54:29 | 显示全部楼层
CAN重映射到PB8 PB9
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 楼主| 发表于 2017-4-11 16:56:49 | 显示全部楼层
admin 发表于 2017-4-11 16:54
CAN重映射到PB8 PB9

那请问在串口3中断函数中Urxbuf[ ]是存放什么数据的
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发表于 2017-4-11 16:57:17 | 显示全部楼层
weng 发表于 2017-4-11 16:56
那请问在串口3中断函数中Urxbuf[ ]是存放什么数据的

接收到的数据
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 楼主| 发表于 2017-4-11 16:59:29 | 显示全部楼层

店家跟我说,串口是预留的,还没有使用,但是我看到在control.c中有:
if(Usart_Flag==0&&Usart_ON_Flag==1)  memcpy(rxbuf,Urxbuf,8*sizeof(u8));        //如果解锁了串口控制标志位,进入串口控制模式

而且rxbuf是用来控制下车的方向的是吧?
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 楼主| 发表于 2017-4-11 17:00:01 | 显示全部楼层
weng 发表于 2017-4-11 16:59
店家跟我说,串口是预留的,还没有使用,但是我看到在control.c中有:
if(Usart_Flag==0&&Usart_ON_Flag ...


admin 发表于 2017-4-11 16:57
接收到的数据

店家跟我说,串口3是预留的,还没有使用,但是我看到在control.c中有:
if(Usart_Flag==0&&Usart_ON_Flag==1)  memcpy(rxbuf,Urxbuf,8*sizeof(u8));        //如果解锁了串口控制标志位,进入串口控制模式

而且rxbuf是用来控制下车的方向的是吧?
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发表于 2017-7-2 22:38:59 | 显示全部楼层
weng 发表于 2017-4-11 17:00
admin 发表于 2017-4-11 16:57
接收到的数据

串口3是预留给用户输入控制指令的
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