求解：直流电机编码输出转换成速度的计算问题？？

QiuDong · 发表于 2017-3-28 22:27:17

大功率，库函数版。程序中有些地方不太理解。

Encoder_Left=-Read_Encoder(2);
Encoder_Right=Read_Encoder(4);
这两句程序得到了编码器的输出波形个数之后。是如何计算得到速度的？？
软件编码采用4倍频技术，得到的波形个数需要除以4吗？

app_3=Encoder_Right*1.1; if(app_3<0)app_3=-app_3;
app_2=Encoder_Left*1.1;  if(app_2<0)app_2=-app_2;
发送到APP的显示的数据，直接发Encoder_Right*1.1，Encoder_Left*1.1，不会很大吗？？？
显示范围不是0-100？

看了好久的程序。没有发现程序在哪里进行过处理。。。。求解！求解！

admin · 发表于 2017-3-28 23:22:22

Read_Encoder函数里面有清零操作，而且是单位时间读取的，所以，这也就是M法测速哈。STM32是硬件计数的，在配置编码器接口的时候使用编码器模式3即可。速度值最大是80多，乘以1.1，正好对应0~100%的码盘。

QiuDong · 发表于 2017-3-29 13:56:27

admin 发表于 2017-3-28 23:22
Read_Encoder函数里面有清零操作，而且是单位时间读取的，所以，这也就是M法测速哈。STM32是硬件计数的，在 ...

M测速测的只是电机的转速吗？对M法测速不是很了解，不知道怎么算。可以分享一些M法测速的学习资料吗？？？

另外还一个问题，外部int EXTI9_5_IRQHandler(void) 中断函数里面，

Flag_Target=!Flag_Target;
if(Flag_Target==1)             //5ms读取一次陀螺仪和加速度计的值，更高的采样频率可以改善卡尔曼滤波和互补滤波的效果

}  //10ms控制一次，为了保证M法测速的时间基准，首先读取编码器数据
Encoder_Left=-Read_Encoder(2);    //===读取编码器的值，因为两个电机的旋转了180度的，所以对其中一个取反，保证输出极性一致
Encoder_Right=Read_Encoder(4);    //===读取编码器的值

我怎么觉得应该是10ms读取一次陀螺仪和加速度计的值，5ms读取一次编码器数据呢，跟注释不一样。

求指导！！！求指导！！！求指导！！！

cxc · 发表于 2017-4-13 23:27:53

admin 发表于 2017-3-28 23:22
Read_Encoder函数里面有清零操作，而且是单位时间读取的，所以，这也就是M法测速哈。STM32是硬件计数的，在 ...

你好，如果只是一个相位输出要怎么测速，编码器如何配置呢？谢谢

admin · 发表于 2017-4-14 12:47:46

QiuDong 发表于 2017-3-29 13:56
M测速测的只是电机的转速吗？对M法测速不是很了解，不知道怎么算。可以分享一些M法测速的学习资料吗？？ ...

注释没问题的，

admin · 发表于 2017-4-14 12:48:07

cxc 发表于 2017-4-13 23:27
你好，如果只是一个相位输出要怎么测速，编码器如何配置呢？谢谢

通过定时器测量方波的脉冲即可

魂萦xy · 发表于 2017-4-19 22:57:54

admin 发表于 2017-4-14 12:47
注释没问题的，

你好，我也觉得注释有问题呢，程序中是5ms读取电机编码器的值，10ms读取mpu6050的值。Flag_Target=!Flag_Target;
   if(Flag_Target==1)
{
Get_Angle();                                                       //===更新姿态
return 0;
}

魂萦xy · 发表于 2017-4-19 22:59:02

admin 发表于 2017-4-14 12:47
注释没问题的，

你好，我也觉得注释有问题呢，程序中是每5ms读取电机编码器的值，10ms读取mpu6050的值。Flag_Target=!Flag_Target;
   if(Flag_Target==1)
{
Get_Angle();                                                       //===更新姿态
return 0;
}
这段程序不就是每两次中断10ms跟新一次姿态吗？

魂萦xy · 发表于 2017-4-19 23:03:50

魂萦xy 发表于 2017-4-19 22:59
你好，我也觉得注释有问题呢，程序中是每5ms读取电机编码器的值，10ms读取mpu6050的值。Flag_Target=!Fla ...

抱歉，看错了，我明白了，没看到return 0；

mwr · 发表于 2018-5-17 14:35:35

魂萦xy 发表于 2017-4-19 23:03
抱歉，看错了，我明白了，没看到return 0；

这里我没明白为什么是10ms读取一次编码器的值，return 0是如何理解的